Theoretisch ist es legal, ja.

"Ordnungswidrig wird das Dasein oben ohne im Auto nur dann, wenn es zur Belästigung der Allgemeinheit gemäß § 118 Ordnungswidrigkeitengesetz (OWiG) kommt. Hierbei müssten sich die anderen Verkehrsteilnehmer aber so sehr gestört fühlen, dass diese die Angelegenheit zur Anzeige bringen. In diesem Fall kann ein Bußgeld bis zu 1.000 Euro folgen. Allerdings kommt dies nur selten vor, zumal Polizisten eher einen Platzverweis oder eine Verwarnung aussprechen. Oben ohne im Auto am Steuer zu sitzen, ist also grundsätzlich legal."

Das habe ich dazu auf https://www.bussgeldkatalog.org/oben-ohne-im-auto/#fkk_am_steuer_droht_ein_bussgeld_in_deutschland gefunden.